Untuk dapur pacunya, Kijang Innova dibekali pilihan mesin bensin 1TR-FE dan diesel 2GD-FTV.
Mesin 1TR-FE berkapasitas 1.998 cc dengan teknologi Dual VVT-i sanggup menghasilkan tenaga 137 dk dan torsi puncak 183 Nm.
Sedangkan mesin diesel 2GD-FTV dengan kapasitas 2.393 cc ditambah VNT Intercooler diklaim bisa memuntahkan tenaga 146 dk dan torsi puncak 342 Nm.
Tersedia pilihan girboks manual 5-percepatan dan matik 6-percepatan.
Berikut daftar lengkap harga Toyota Kijang Innova per Mei 2021 OTR DKI Jakarta berikut ini:
1. Toyota Kijang Innova mesin bensin
| Tipe | Harga |
| 2.0 G M/T | Rp 321,1 juta |
| 2.0 G M/T Luxury | Rp 326,9 juta |
| 2.0 G A/T | Rp 339,5 juta |
| 2.0 G A/T Luxury | Rp 345,3 juta |
| 2.0 V M/T | Rp 366,7 juta |
| 2.0 V M/T Luxury | Rp 372,7 juta |
| 2.0 V A/T | Rp 384,7 juta |
| 2.0 V A/T Luxury | Rp 390,5 juta |
2. Toyota Kijang Innova mesin diesel
| Tipe | Harga |
| 2.4 G M/T | Rp 384,8 juta |
| 2.4 G A/T | Rp 369,3 juta |
| 2.4 V M/T | Rp 399 juta |
| 2.4 V A/T | Rp 417,2 juta |
*Harga yang tertera OTR DKI Jakarta sesuai data pricelist dari website resmi Toyota Indonesia, diakses pada 9 Mei 2021.
**Harga bisa berubah sewaktu-waktu.